Open3Dを動かしてみる

最近、話題のOpen3Dをビルドしてみた。
DesktopPC（Ryzen 1700）とRaspberry pi 3で動作させてみた。

ビルド方法

チュートリアルに書かれてある通りにビルド

$ git clone https://github.com/IntelVCL/Open3D
$ ./scripts/install-deps-ubuntu.sh
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ../src
$ make -j

Tutorial/Basicのコードを動かしてみる

Raspberry pi 3の場合、画面が重くてほとんど動かない。表示もおかしい。
チュートリアルのコードを実行すると

GLFW Error: X11: RandR gamma ramp support seems broken

が出力されているのでOpenGL?の問題もありそう。

手持ちの環境（Ryzen1700 と Raspberry pi 3）で処理時間を比較してみる。
処理時間の計測はPython3のtime.perf_counter()を使用。単位はすべて秒

rgbd_redwood.py

Open3D python api	Ryzen 1700	Raspberry pi 3
create_rgbd_image_from_color_and_depth	0.003130878	0.035566293
create_point_cloud_from_rgbd_image	0.003130878	0.146715472

rgbd_odometry.py

Open3D python api	Ryzen 1700	Raspberry pi 3
compute_rgbd_odometry(using RGB-D Odometery)	0.769860058	3.41303919
compute_rgbd_odometry(using Hybrid RGB-D Odometery)	0.783315336	3.615518965

odometeryの結果、RtはRyzen, Raspberry pi 3とも一致。
Ryzenの場合

Using RGB-D Odometry
[[ 9.99985161e-01 -2.24233601e-04 -5.44316453e-03 -4.82515882e-04]
 [ 1.46064327e-04  9.99896920e-01 -1.43571495e-02  2.89043658e-02]
 [ 5.44582281e-03  1.43561414e-02  9.99882115e-01  7.88078866e-04]
 [ 0.00000000e+00  0.00000000e+00  0.00000000e+00  1.00000000e+00]]
Using Hybrid RGB-D Odometry
[[ 9.99994666e-01 -1.00290832e-03 -3.10826679e-03 -3.75410519e-03]
 [ 9.64494137e-04  9.99923448e-01 -1.23356688e-02  2.54977515e-02]
 [ 3.12040039e-03  1.23326051e-02  9.99919082e-01  1.88139777e-03]
 [ 0.00000000e+00  0.00000000e+00  0.00000000e+00  1.00000000e+00]]

Raspberry pi 3の場合

[[ 9.99985161e-01 -2.24233601e-04 -5.44316453e-03 -4.82515882e-04]
 [ 1.46064327e-04  9.99896920e-01 -1.43571495e-02  2.89043658e-02]
 [ 5.44582281e-03  1.43561414e-02  9.99882115e-01  7.88078866e-04]
 [ 0.00000000e+00  0.00000000e+00  0.00000000e+00  1.00000000e+00]]
Using Hybrid RGB-D Odometry
[[ 9.99994666e-01 -1.00290832e-03 -3.10826679e-03 -3.75410519e-03]
 [ 9.64494137e-04  9.99923448e-01 -1.23356688e-02  2.54977515e-02]
 [ 3.12040039e-03  1.23326051e-02  9.99919082e-01  1.88139777e-03]
 [ 0.00000000e+00  0.00000000e+00  0.00000000e+00  1.00000000e+00]]

pointcloud.py

Open3D python api	Ryzen 1700	Raspberry pi 3
voxel_down_sample	0.015378282	0.136582671
estimate_normals	0.005267982	0.085729508
crop_point_cloud	0.028483215	0.285484762
paint_uniform_color	0.000146483	0.00105934

kdtree.py

Open3D python api	Ryzen 1700	Raspberry pi 3
KDTreeFlann	0.000533976	0.00671003
search_knn_vector_3d	0.000049873	0.000483227
search_radius_vector_3d	0.000022311	0.000134426

icp_registration.py

Open3D python api	Ryzen 1700	Raspberry pi 3
evaluate_registration	0.073323126	1.06074374
registration_icp (point-to-point ICP)	1.193985707	18.54412634
registration_icp (point-to-plane ICP)	1.138014472	17.36850839

Raspberry pi 3の場合、ほとんど表示されない（黒い点の集合だけ）。

いや、もっとPoint Couldのことを覚えないと。。。